特許
J-GLOBAL ID：201403044917302955
ハンドリングシステム、ハンドリング方法及びプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (5件)：
木村 満
, 竹内 幸子
, 毛受 隆典
, 森川 泰司
, 石堂 毅彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-198192
公開番号（公開出願番号）：特開2014-050936
出願日： 2012年09月10日
公開日（公表日）： 2014年03月20日
要約：
【課題】積載されたワークを確実に持ち上げ、移載することのできるハンドリングシステム等を提供する。【解決手段】制御装置50は、第1センサ30のセンサ出力に基づいて、積載された状態のワーク10の表面の3次元座標を取得し、取得したワーク10の表面の3次元座標に基づいて、ワーク10の表面のうち鉛直方向における最上点を検出し、最上点から滑らかに連続する所定の大きさ以上の領域であって、ロボットハンド20の把持部21が把持するためのハンドリング領域を検出し、検出したハンドリング領域内のワーク10の表面に対向するように、把持部21を移動させて、ワーク10を把持し、移載場所に移動させてから解放するようにロボットハンド20の動作を制御する制御信号をロボットハンド20に出力する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ワークを移載するロボットハンドを備えるハンドリングシステムであって、
積載された状態の1以上の前記ワーク、又は、前記ワークの内容物の表面の3次元座標を計測する第1の3次元座標計測部と、
前記第1の3次元座標計測部が計測した前記表面の3次元座標に基づいて、前記表面のうち略鉛直方向における最上点を検出する最上点検出部と、
前記最上点検出部が検出した前記最上点から滑らかに連続する所定の大きさ以上の領域であって、前記ロボットハンドが把持するためのハンドリング領域を検出するハンドリング領域検出部と、
前記ハンドリング領域検出部が検出した前記ハンドリング領域内の前記表面に対向するように、前記ロボットハンドに備えられた前記ワークを把持する把持部を移動させて、前記把持部で前記ワークを把持し移載場所に移動させてから解放するように、前記ロボットハンドの動作を制御するロボットハンド制御部と、
を有することを特徴とするハンドリングシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (16件)：
3C707AS02
, 3C707DS02
, 3C707ES06
, 3C707ET03
, 3C707FS01
, 3C707FT13
, 3C707FT17
, 3C707KS04
, 3C707KS06
, 3C707KS30
, 3C707KT03
, 3C707KT06
, 3C707KT11
, 3C707KT12
, 3C707LT06
, 3C707LV14
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (10件)
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