特許
J-GLOBAL ID：201503002651369866
被駆動体の位置補正機能を有するサーボ制御装置
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 島田 哲郎
, 三橋 真二
, 西村 隆一
, 廣瀬 繁樹
, 前島 一夫
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-262172
公開番号（公開出願番号）：特開2014-109785
特許番号：特許第5739400号
出願日： 2012年11月30日
公開日（公表日）： 2014年06月12日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 サーボモータと、
該サーボモータにより駆動される被駆動体と、
前記サーボモータと前記被駆動体とに連結される連結機構であって、前記サーボモータを動力源として、前記被駆動体と前記連結機構との連結部において前記被駆動体に作用する駆動力を発生する連結機構と、
前記サーボモータを制御するモータ制御部とを備え、
前記モータ制御部は、
前記被駆動体の位置指令値を生成する位置指令生成部と、
前記連結部において前記被駆動体に作用する駆動力を推定する力推定部と、
前記力推定部により推定された駆動力に基づき、前記位置指令生成部により生成された位置指令値を補正する補正部と、
前記補正部により補正された位置指令値に基づき、前記サーボモータに制御信号を出力する制御信号出力部と、
前記サーボモータ、前記連結機構および前記被駆動体に作用する外乱によって生じる全体の外乱トルクを推定する外乱トルク推定部と、
前記サーボモータの角度位置または回転速度の検出値に基づいて前記サーボモータの角加速度を算出し、さらに算出された角加速度に基づき、前記被駆動体の加減速に要する加減速トルクを算出する加減速トルク算出部と、
前記サーボモータの回転速度の検出値に基づいて、前記サーボモータおよび前記連結機構に作用する外乱によって生じる外乱トルクを算出する外乱トルク算出部とを有し、
前記力推定部は、前記外乱トルク推定部により推定された外乱トルクと、前記加減速トルク算出部により算出された加減速トルクと、前記外乱トルク算出部により算出された外乱トルクとに基づき、前記駆動力を推定することを特徴とするサーボ制御装置。
IPC (1件)：
FI (3件)：
G05D 3/12 S
, G05D 3/12 305 V
, G05D 3/12 306 Z
出願人引用 (8件)
全件表示
審査官引用 (8件)
全件表示
前のページに戻る
