特許
J-GLOBAL ID：201503009266133839

自動運転装置

発明者：
花井 敬昌

花井 敬昌 について

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伊佐治 和美

伊佐治 和美 について

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武藤 健二

武藤 健二 について

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榎坂 徹也

榎坂 徹也 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (3件)： 矢作 和行 ,  野々部 泰平 ,  久保 貴則
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-049132
公開番号（公開出願番号）：特開2015-111386
出願日： 2014年03月12日
公開日（公表日）： 2015年06月18日
要約：
【課題】車両を自動運転する場合に、目標領域への目標とする車両の向きでの進入をより滑らかに行うことを可能にする。【解決手段】自動運転制御を行う場合に、駐車場の入口位置を通過してからレーザレーダ22で目標駐車枠周囲の駐車車両を検出可能となるまでは、GPS受信機24の検出結果から自車位置特定部270で特定した自車の現在位置が目標走行軌跡に沿うように自動運転制御を行う。一方、レーザレーダ22で目標駐車枠周囲の駐車車両を検出可能となった後は、レーザレーダ22を用いて第1進入方位特定部278で特定した目標駐車枠への進入方位を特定する。そして、特定した進入方位に沿って自車が目標駐車枠に進入できるように目標走行軌跡を軌跡再特定部279で特定し直し、自車の現在位置が特定し直した目標走行軌跡に沿うように自動運転制御を行う。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
車両に搭載され、 自車を所定位置から、進入方位が定まっている目標領域の位置まで、自動で走行させる自動運転制御を行う自動運転制御部(276、276a)を備える自動運転装置(27、27a)であって、 自車に搭載されて自車の現在位置を検出するセンサである第1群センサ(24)の検出結果から、自車の現在位置を特定する自車位置特定部(270)と、 自車に搭載されて前記目標領域への進入方位を特定できる情報を検出するセンサである第2群センサ(22、23)の検出結果から、前記目標領域への進入方位を特定する目標進入方位特定部(278、282、278a、282a)と、 自車の方位を特定する自車方位特定部(271)とを備え、 前記自動運転制御部は、 前記自動運転制御を行う場合に、 前記所定位置に達してから第1の所定期間は、前記第1群センサの検出結果から前記自車位置特定部で特定した自車の現在位置と、前記目標領域の位置とを用いて前記自動運転制御を行う一方、 前記第1の所定期間の経過後の第2の所定期間は、前記第1群センサの検出結果から前記自車位置特定部で特定した自車の現在位置と、前記目標領域の位置とに加え、前記第2群センサの検出結果から前記目標進入方位特定部で特定した前記目標領域への進入方位と、前記自車方位特定部で特定した自車の方位とを用いて前記自動運転制御を行うことを特徴とする自動運転装置。
IPC (6件)：
G08G 1/16 ,  G08G 1/14 ,  G08G 1/09 ,  B62D 6/00 ,  B60W 30/06 ,  B60W 30/10
FI (6件)：
G08G1/16 C ,  G08G1/14 A ,  G08G1/09 V ,  B62D6/00 ,  B60W30/06 ,  B60W30/10
Fターム (47件)：
3D232CC19 ,  3D232CC20 ,  3D232CC30 ,  3D232DA03 ,  3D232DA04 ,  3D232DA24 ,  3D232DA27 ,  3D232DA76 ,  3D232DA84 ,  3D232DA87 ,  3D232DA88 ,  3D232DC33 ,  3D232DC34 ,  3D232DD03 ,  3D232EB04 ,  3D232EC34 ,  3D232FF01 ,  3D232FF02 ,  3D232FF07 ,  3D232GG01 ,  3D241BA15 ,  3D241BA22 ,  3D241BA49 ,  3D241BB43 ,  3D241CD10 ,  3D241CD11 ,  3D241CE02 ,  3D241CE04 ,  3D241CE05 ,  3D241DA52Z ,  3D241DB01Z ,  3D241DB03Z ,  3D241DB07Z ,  5H181AA01 ,  5H181AA27 ,  5H181BB04 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC14 ,  5H181CC17 ,  5H181CC24 ,  5H181FF05 ,  5H181FF07 ,  5H181FF13 ,  5H181JJ25 ,  5H181JJ28 ,  5H181KK07
引用特許：
審査官引用 (8件)
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