特許
J-GLOBAL ID：201703000922045940
ワークの取り出し動作を学習する機械学習装置、ロボットシステムおよび機械学習方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (5件)：
青木 篤
, 鶴田 準一
, 南山 知広
, 河合 章
, 中村 健一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-233857
公開番号（公開出願番号）：特開2017-030135
出願日： 2015年11月30日
公開日（公表日）： 2017年02月09日
要約：
【課題】バラ積みされた状態を含む、乱雑に置かれたワークを取り出すときのロボットの最適な動作が人間の介在無しに選択される機械学習装置、ロボットシステムおよび機械学習方法の提供を図る。【解決手段】バラ積みされた状態を含む、乱雑に置かれた複数のワーク12からハンド部13によって前記ワーク12を取り出すロボット14の動作を学習する機械学習装置であって、前記ワーク毎の三次元マップを取得する三次元計測器15の出力データを含む前記ロボットの状態量を観測する状態量観測部21と、前記ハンド部によって前記ワークを取り出す前記ロボットの取り出し動作の結果を取得する動作結果取得部26と、前記状態量観測部からの出力および前記動作結果取得部からの出力を受け取り、前記ワークの前記取り出し動作を前記ロボットに指令する指令データを含む操作量を、前記ロボットの前記状態量および前記取り出し動作の結果に関連付けて学習する学習部22と、を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
バラ積みされた状態を含む、乱雑に置かれた複数のワーク(12)からハンド部(13)によって前記ワーク(12)を取り出すロボット(14)の動作を学習する機械学習装置であって、
前記ワーク(12)毎の三次元マップを取得する三次元計測器(15)の出力データを含む前記ロボット(14)の状態量を観測する状態量観測部(21,31)と、
前記ハンド部(13)によって前記ワーク(12)を取り出す前記ロボット(14)の取り出し動作の結果を取得する動作結果取得部(26,36)と、
前記状態量観測部(21,31)からの出力および前記動作結果取得部(26,36)からの出力を受け取り、前記ワーク(12)の前記取り出し動作を前記ロボット(14)に指令する指令データを含む操作量を、前記ロボット(14)の前記状態量および前記取り出し動作の結果に関連付けて学習する学習部(22,32)と、を備える、
ことを特徴とする機械学習装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (10件)：
3C707AS04
, 3C707ES03
, 3C707KS03
, 3C707KS04
, 3C707KS33
, 3C707KT03
, 3C707KT06
, 3C707KX06
, 3C707LW12
, 3C707LW15
審査官引用 (12件)
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ワーク取り出し装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2011-193918
出願人：三菱電機株式会社
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ロボットシステム
公報種別：公開公報
出願番号：特願2003-337892
出願人：ファナック株式会社
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特許第5670397号
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引用文献：
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