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J-GLOBAL ID：201802234393674859   整理番号：18A0592546

ノッチ型摩擦フリー外乱オブザーバを用いた力センサレスファイン力制御

Force Sensorless Fine Force Control Based on Notch-Type Friction-Free Disturbance Observers

著者 (6件)： Nakamura Hiroshi (Motion Control Labs., Nagaoka University of Technology) ,  Ohishi Kiyoshi (Motion Control Labs., Nagaoka University of Technology) ,  Yokokura Yuki (Motion Control Labs., Nagaoka University of Technology) ,  Kamiya Naoki (Motion Control Labs., Nagaoka University of Technology) ,  Miyazaki Toshimasa (Motion Control Labs., Nagaoka University of Technology) ,  Tsukamoto Akifumi (Hirata Corporation)
資料名： IEEJ Journal of Industry Applications  (IEEJ Journal of Industry Applications)
巻： 7  号： 2  ページ： 117-126(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： F1055A  ISSN： 2187-1094  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,力センサレスファイン力制御を実現するため,ノッチ型摩擦フリー外乱オブザーバ(DOB)とノッチ型摩擦フリー反力オブザーバ(FFRFO)を提案する。一般に,力センサレス力制御システムは,常に静摩擦現象の影響を受ける。静摩擦による推定誤差を抑制するために,力センサレス力制御系ではディザー信号を用い,このディザー信号を考慮するのに摩擦フリー反力オブザーバ(FFRFO)を用いる。従来のFFRFOの高周波利得特性は0dBよりもかなり高いので,力制御システム全体が不安定になるか,振動応答が生じることがある。この問題を克服するために,本論文では,ノッチ型無摩擦反力オブザーバを用いた新しい力センサレス制御システムを提案する。提案システムの有効性は,実際の産業用ロボットを用いた実験により確認されている。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *切欠き ,  *摩擦 ,  *システムオブザーバ ,  *センサレス制御 ,  *力制御 ,  誤差 ,  反力 ,  信号 ,  振動応答 ,  *外乱オブザーバ ,  推定誤差 ,  静摩擦
準シソーラス用語： ディザー信号

著者キーワード (4件)： 力センサレス力制御 ,  外乱オブザーバ ,  反力オブザーバ ,  産業用ロボット

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  制御機器一般  (IC02010N)

引用文献 (18件)：

• (1) K. Kiguchi and T. Fukuda: “Position/Force Control of Robot Manipulators for Geometrically Unknown Objects Using Fuzzy Neural Networks”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 47, No. 3, pp. 641-649 (2000)
• (2) S. J. Huang and C. Y. Shy: “Fuzzy logic for constant force control of end milling”, IEEE Trans. Robotics and Automation, Vol. 46, No. 1, pp. 169-176 (1999)
• (3) T. Insperger, L. L. Kovacs, P. Galambos, and G. Stepan: “Increasing the Accuracy of Digital Force Control Process Using the Act-and-Wait Concept”, IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Vol. 15, No. 2, pp. 291-298 (2009)
• (4) K. Kaneko, K. Tanie, and K. Komoriya: “Torque Control of a DC Motor with Reduction Gears (3rd Report, Drive Control System with Flexible Joint and Its Torque Control Characteristics)”, Trans. of the Japan Society of Mechanical Engineers (C), Vol. 62, No. 602, pp. 133-140 (1996)
• (5) M. Hashimoto, Y. Kiyosawa, and R. P. Paul: “A torque sensing technique for robots with harmonic drives”, IEEE Trans. Robotics and Automation, Vol. 9, No. 1, pp. 108-116 (1993)

タイトルに関連する用語 (5件)： ノッチ ,  摩擦 ,  外乱オブザーバ ,  力センサ ,  力制御