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J-GLOBAL ID：200902207688004573   Reference number：05A1029231

Real-Time Planning of Humanoid Robot’s Gait for Force Controlled Manipulation

力制御型マニピュレーションに基づくヒューマノイドロボットの実時間歩容計画

Author (7)： HARADA KENSUKE (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  KAJITA SHUJI (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  KANEHIRO FUMIO (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  FUJIWARA KIYOSHI (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  KANEKO KENJI (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  YOKOI KAZUHITO (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  HIRUKAWA HIROHISA (産業技術総合研 知能システム研究部門)
Material： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
Volume： 71  Issue： 711  Page： 3181-3188  Publication year： Nov. 25, 2005 
JST Material Number： F0045B  ISSN： 0387-5024  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： power control ,...

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (17)：

• HARADA, K. Pushing Manipulation by Humanoid considering Two-Kinds of ZMPs. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2003. 2003, 1627-1632
• HARADA, K. ZMP Analysis for Arm/Leg Coordination. Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2003. 2003, 73-79
• YOKOYAMA, K. Cooperative Works by a Human and a Humanoid Robot. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2003. 2003, 2985-2991
• INOUE, K. Mobile Manipulation of Humanoids-Real-Time Control Based on Manipulability and Stability-. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2000. 2000, 2217-2222
• NISHIHARA, Y. Mobile Manipulation of Humanoid Robots-Control method for Accurate Manipulation-. Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2003. 2003, 1914-1919

Terms in the title (5)： 力制御 ,  マニピュレーション ,  ヒューマノイドロボット ,  実時間 ,  歩容計画