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J-GLOBAL ID：200903016163628502

地形認識装置および地形認識方法

Inventor：
塙 圭二

About 塙 圭二


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (1)： 久米川 正光
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002184020
Publication number (International publication number)：2004028728
Application date： Jun. 25, 2002
Publication date： Jan. 29, 2004
Summary：
【課題】地面の起伏形状を認識する。【解決手段】画像処理部7は、一対のステレオ画像に基づき、ステレオマッチングにより視差を算出する。そして、1フレーム相当の画像データに関する視差群と、画像データにより規定される画像平面上の座標位置とが対応付けられた距離データが出力される。分割部11は、少なくとも画像データにより規定される画像平面上の座標位置に対応する二次元的な平面において距離データを複数の区分に分割する。算出部12は、分割された区分のそれぞれにおいて、距離データに基づき1区分に関する高さ群を算出するとともに、算出された高さ群について高さに関する頻度分布を算出する。高さ特定部13は、算出された頻度分布に基づき、頻度分布が算出された区分に関する地面の高さを特定する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
地面の起伏形状を認識する地形認識装置において、 前記地面を含む景色を撮像し、一対の画像データを出力するステレオカメラと、 前記一対のステレオ画像に基づき、ステレオマッチングにより視差を算出するとともに、1フレーム相当の画像データに関する視差群と、当該画像データにより規定される画像平面上の座標位置とが対応付けられた距離データを出力する画像処理部と、 少なくとも前記画像データにより規定される画像平面上の座標位置に対応する二次元的な平面において前記距離データを複数の区分に分割する分割部と、 前記分割された区分のそれぞれにおいて、前記距離データに基づき1区分に関する高さ群を算出するとともに、前記算出された高さ群について高さに関する頻度分布を算出する算出部と、 前記算出された頻度分布に基づき、当該頻度分布が算出された区分に関する地面の高さを特定する高さ特定部と を有することを特徴とする地形認識装置。
IPC (4)：
G01C3/06 ,  G01C11/06 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60
FI (5)：
G01C3/06 V ,  G01C11/06 ,  G06T1/00 315 ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/60 180B
F-Term (28)：
2F112AC06 ,  2F112CA08 ,  2F112DA28 ,  2F112FA03 ,  2F112FA07 ,  2F112FA21 ,  2F112FA38 ,  2F112FA41 ,  2F112FA45 ,  5B057AA16 ,  5B057AA19 ,  5B057BA02 ,  5B057DA15 ,  5B057DB03 ,  5B057DC19 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5B057DC36 ,  5L096AA09 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096DA03 ,  5L096FA35 ,  5L096FA66 ,  5L096FA70 ,  5L096GA19 ,  5L096HA03
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (10)
  • 物体検出装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-293993   Applicant：株式会社小松製作所
  • 特許第4032843号
  • 農作物検出装置および農作物検出方法
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-164533   Applicant：富士重工業株式会社
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Article cited by the Patent：
Cited by examiner (1)

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