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J-GLOBAL ID：200903049963062391

ロボット制御装置

Inventor：
織田 豊生

About 織田 豊生

, 
住田 直亮

About 住田 直亮


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 磯野 道造
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004319287
Publication number (International publication number)：2006133863
Application date： Nov. 02, 2004
Publication date： May. 25, 2006
Summary：
【課題】 通常時のロボットの移動に影響を与えることなく、必要時にのみロボットの移動経路を変更し、ロボット同士の衝突を避けることが可能なロボット制御装置を提供する。【解決手段】 ロボット制御装置3は、地図データを取得する地図取得手段380と、ロボットの現在位置データを取得する現在位置取得手段320と、サブゴールデータを取得するサブゴール取得手段350と、サブゴールデータに基づいて、2台のロボットが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段360と、衝突可能性がある2台のロボットのうち、少なくとも1台のロボットの移動経路を、地図データ、現在位置データ及びサブゴールデータに基づいて、衝突可能性がある他のロボットとの衝突を避けるように変更させる移動経路変更命令信号を生成する移動経路変更命令手段390と、移動経路変更命令信号を対応するロボットに送信する入出力手段100と、を備えている。【選択図】 図4
Claim (excerpt)：
移動経路に基づいて移動する機能を備えた複数のロボットと通信を行い、前記ロボット同士の衝突を避けるために複数の前記ロボットの移動を制御するロボット制御装置であって、 前記移動経路が形成される移動領域に関する地図データを取得する地図取得手段と、 前記ロボットの現在位置に関する現在位置データを取得する現在位置取得手段と、 前記移動経路に設定された有限個のサブゴールに関するサブゴールデータを取得するサブゴール取得手段と、 取得した前記サブゴールデータに基づいて、2台の前記ロボットが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、 衝突可能性がある2台の前記ロボットのうち、少なくとも1台の前記ロボットの前記移動経路を、前記地図データ、前記現在位置データ及び前記サブゴールデータに基づいて、衝突可能性がある他の前記ロボットとの衝突を避けるように変更させる移動経路変更命令信号を生成する移動経路変更命令手段と、 前記移動経路変更命令信号を対応する前記ロボットに送信する送信手段と、 を備えていることを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3)：
G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 19/06
FI (4)：
G05D1/02 S ,  G05D1/02 P ,  B25J5/00 E ,  B25J19/06
F-Term (36)：
3C007CS08 ,  3C007JS03 ,  3C007KS13 ,  3C007KS16 ,  3C007KS24 ,  3C007KS31 ,  3C007KS36 ,  3C007KS39 ,  3C007KT03 ,  3C007KV11 ,  3C007KV18 ,  3C007KX02 ,  3C007LS15 ,  3C007LV02 ,  3C007MS08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301DD07 ,  5H301DD17 ,  5H301GG05 ,  5H301GG11 ,  5H301GG16 ,  5H301HH01 ,  5H301JJ01 ,  5H301KK03 ,  5H301KK08 ,  5H301LL06 ,  5H301LL12 ,  5H301LL14 ,  5H301LL15 ,  5H301MM04
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2) Cited by examiner (15)
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