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J-GLOBAL ID：200903064292671532

移動装置

Inventor：
山本 健次郎

About 山本 健次郎

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柄川 索

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坪内 孝司

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李 在勲

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Applicant, Patent owner：
株式会社日立製作所

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国立大学法人 筑波大学

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Agent (1)： ポレール特許業務法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006245554
Publication number (International publication number)：2008065755
Application date： Sep. 11, 2006
Publication date： Mar. 21, 2008
Summary：
【課題】移動装置において、移動障害物が存在する環境下においても高速な移動を可能とすること。【解決手段】移動装置は、外界情報取得手段31、障害物検出手段32、障害物特徴推定手段33、衝突予測手段34、回避経路計画手段35、回避軌道生成手段36を備える。衝突予測手段34は、障害物の位置および特徴と移動装置の姿勢情報および軌道情報とから当該障害物との衝突予測をする。回避経路計画手段35は、衝突が予測された場合、障害物を回避するための障害物の左右もしくは障害物の周囲を通過する経由点を算出し、経由点を通る1つまたは複数の回避経路を計画する。回避軌道生成手段36は、障害物と干渉することのないように経由点を調整し、かつ移動装置が走行可能な滑らかな回避軌道を生成する。【選択図】図3
Claim (excerpt)：
静止もしくは移動している障害物の存在する環境下で移動する移動装置において、 外界情報を取得する外界情報取得手段と、 前記外界情報取得手段からの外界情報と前記移動装置の姿勢情報とを蓄積した時系列情報から外界に存在する物体を検出し、移動に障害となる可能性のある物体である障害物を抽出する障害物検出手段と、 前記障害物検出手段により検出された1つもしくは複数の前記障害物の前記時系列情報から、障害物の大きさまたは形状または障害物の形状変化と障害物の位置および移動パターンとを含む障害物の特徴を推定する障害物特徴推定手段と、 前記障害物の位置および特徴と前記移動装置の姿勢情報および軌道情報とから当該障害物との衝突予測をする衝突予測手段と、 この衝突が予測された場合、前記障害物を回避するための障害物の左右もしくは障害物の周囲を通過する経由点を算出し、前記経由点を通る1つまたは複数の回避経路を計画する回避経路計画手段と、 前記障害物と干渉することのないように前記経由点を調整し、かつ前記移動装置が走行可能な滑らかな回避軌道を生成する回避軌道生成手段と、を具備することを特徴とする移動装置。
IPC (1)：
G05D 1/02
FI (1)：
G05D1/02 S
F-Term (22)：
5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301BB14 ,  5H301CC02 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG07 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG11 ,  5H301GG14 ,  5H301GG19 ,  5H301HH03 ,  5H301JJ01 ,  5H301LL03 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5H301LL15 ,  5H301LL16 ,  5H301MM05
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (18)
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Cited by examiner (19)
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