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J-GLOBAL ID：201103094830014274

路面形状認識装置

Inventor：
齋藤 徹

About 齋藤 徹


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (2)： 荒船 博司 ,  荒船 良男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009286178
Publication number (International publication number)：2011128844
Application date： Dec. 17, 2009
Publication date： Jun. 30, 2011
Summary：
【課題】路面上に車線が標示されている場合は勿論、車線が標示されていない場合でも実際の路面形状を的確に検出することが可能な路面形状認識装置を提供する。【解決手段】路面形状認識装置1は、自車両が走行する路面について位置のデータを検出して距離画像Tzを生成する距離画像生成手段6と、距離画像Tzの各水平ラインj上の距離zのデータをヒストグラムHjに投票して水平ラインjごとの代表距離zjを検出し、水平ラインjごとに代表距離zjを仮想平面上にプロットする代表距離検出手段10と、連続性を有しないと評価したプロットを仮想平面上から除外する評価手段11と、除外されずに仮想平面上に残存している全てのプロットに対して近似直線L1、L2を算出する近似直線算出手段12と、近似直線L1、L2の組み合わせを用いて路面形状モデルを生成する路面形状モデル生成手段13とを備える。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
自車両が走行する路面について実空間上の水平位置、高さおよび距離を含む位置のデータを互いに異なる複数の地点で検出して、前記各位置のデータを二次元平面上に表した距離画像を生成する距離画像生成手段と、 前記距離画像の各水平ライン上に存在する前記位置のデータ中の前記距離のデータを、前記水平ラインごとに作成されたヒストグラムに投票して、前記各ヒストグラムにおける統計値を前記各水平ラインごとに代表距離として検出し、前記各水平ラインごとに前記代表距離を仮想平面上にプロットする代表距離検出手段と、 前記仮想平面上への前記代表距離のプロットの連続性を前記水平ラインごとに評価して、連続性を有しないと評価した前記プロットを前記仮想平面上から除外する評価手段と、 前記評価手段により除外されずに前記仮想平面上に残存している全ての前記プロットに対して近似直線を算出する近似直線算出手段と、 前記近似直線の組み合わせを用いて路面形状モデルを生成する路面形状モデル生成手段と、 を備えることを特徴とする路面形状認識装置。
IPC (3)：
G06T 7/60 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16
FI (4)：
G06T7/60 200J ,  G06T1/00 330A ,  G06T1/00 315 ,  G08G1/16 C
F-Term (22)：
5B057AA16 ,  5B057CA13 ,  5B057CB20 ,  5B057CD20 ,  5B057CF05 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DC09 ,  5B057DC23 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL01 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA03 ,  5L096FA37 ,  5L096FA66
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (8)
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