文献

J-GLOBAL ID：201402202553776329   整理番号：14A1204815

群れエージェントによる障害物収集におけるクラスタ数の分散制御

Distributed control of the number of clusters in obstacle collecting by swarm agents

クリップ

著者 (6件)： SUEOKA Yuichiro (Dep. of Mechanical Engineering, Osaka Univ.) ,  SUEOKA Yuichiro (Japan Soc. for the Promotion of Sci.) ,  KITA Takuto (Dep. of Mechanical Engineering, Osaka Univ.) ,  ISHIKAWA Masato (Dep. of Mechanical Engineering, Osaka Univ.) ,  SUGIMOTO Yasuhiro (Dep. of Mechanical Engineering, Osaka Univ.) ,  OSUKA Koichi (Dep. of Mechanical Engineering, Osaka Univ.)
資料名： Nonlinear Theory and Its Applications, IEICE (Web)  (Nonlinear Theory and Its Applications, IEICE (Web))
巻： 5  号： 4  ページ： 476-486 (J-STAGE)  発行年： 2014年 
JST資料番号： U0219A  ISSN： 2185-4106  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,局所情報のみを備えた分散ロボットにより形成したクラスタ数制御につき検討した。本研究は,いかなる情報あるいは知的集中化制御装置も必要とせずにいくつかのクラスタへ散乱障害物を収集するスイスロボットからの動機づけを受けた。本論文では,携帯電話の世界における基本的事象規則を定義し,ロボット行動のための2タイプ局所規則を解説した。その一つは障害物を収集することができる引きおよび回転規則であり,もう一つは障害物を散乱することができる引きおよび回転規則である。第一にクラスタ数を個別エージェントの本質的メモリに基づき推定できることを示した。次に,ロボットが自律的にコア創生/成長/推定/破砕という四つのモードを切換える”モデル切換方式”を提案した。繰り返し試行結果は,切換しきい値の調整によりクラスタ数の統計的制御が可能となることを示した。そしてコア創生モードにおける二規則間の適時切換が単一クラスタ形成を実現することを示した。最終的に異方性ロボットの導入がクラスタリング位置のシフトをもたらすことを記述した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： エージェント ,  群れ ,  除去 ,  *クラスタ ,  *分散制御 ,  規則化 ,  切換 ,  異方性 ,  *知能ロボット ,  障害物撤去
準シソーラス用語： モード切換え

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• [1] D. Gordon, Ant at work. The Free Press, 1999.
• [2] M. Hansell, Built by Animals: The Natural History of Animal Architecture. Oxford University Press, USA, 2009.
• [3] E. Bonabeau, G. Theraulaz, and M. Dorigo, Swarm Intelligence: From Natural to Artificial Systems. Oxford University Press, 1999.
• [4] K. Sugawara, M. Sano, and T. Watanabe, “A study on a foraging behavior of interacting simple robots,” Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, vol. 7, no. 2, pp. 108-114, 2003.
• [5] L.E. Parker, “Current research in multirobot systems,” Journal of Artificial Life, vol. 7, pp. 1-5, 2003.

タイトルに関連する用語 (6件)： 群れ ,  エージェント ,  障害物 ,  収集 ,  クラスタ ,  分散制御