特許
J-GLOBAL ID：200903053857750162

ロボットシミュレーション装置

発明者：
長塚 嘉治

長塚 嘉治 について

, 
近江 達也

近江 達也 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 青木 篤 ,  鶴田 準一 ,  島田 哲郎 ,  廣瀬 繁樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-145251
公開番号（公開出願番号）：特開2008-296330
出願日： 2007年05月31日
公開日（公表日）： 2008年12月11日
要約：
【課題】搬送方法の変更に伴う実際のロボットやカメラを含むシステムの設定変更に要する検討時間を短縮でき、ロボット生産システムの生産効率を高めることができるロボットシミュレーション装置を提供する。【解決手段】ベルトコンベヤ、対象物及びロボットのそれぞれのモデルを所定位置にレイアウトして表示するディスプレイと、対象物の移動方向及び移動速度を指定する移動条件指定手段と、撮像領域内で位置する対象物の静止画像を取得するために、対象物に対するカメラの相対的位置及び撮像条件を指定する撮像条件指定手段と、カメラにより取得された静止画像と照合される対象物の教示モデルを記憶する教示モデル記憶手段と、静止画像と教示モデルとを照合することにより得られた対象物の位置・姿勢と、対象物の移動方向及び移動速度とに基づいて、ロボットにより把持される対象物の把持位置を計算で算出する把持位置算出手段と、把持位置に基づいてロボットの教示位置を設定する教示位置設定手段と、を備えている。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
カメラで撮影された画像データを画像処理することにより、搬送手段によって搬送される対象物を追跡しながら、所定位置で該対象物を把持するロボットの動作を、オフラインでシミュレーションするロボットシミュレーション装置であって、 少なくとも前記搬送手段、前記対象物及び前記ロボットのそれぞれのモデルを所定位置にレイアウトして表示する表示手段と、 前記対象物の移動方向及び移動速度を指定する移動条件指定手段と、 撮像領域内で位置する前記対象物の静止画像を取得するために、前記対象物に対するカメラの相対的位置及び撮像条件を指定する撮像条件指定手段と、 前記カメラにより取得された前記静止画像と照合される前記対象物の教示モデルを記憶する教示モデル記憶手段と、 前記静止画像と前記教示モデルとを照合することにより得られた前記対象物の位置・姿勢と、前記対象物の前記移動方向及び前記移動速度とに基づいて、前記ロボットにより把持される前記対象物の把持位置を計算で算出する把持位置算出手段と、 前記把持位置に基づいて前記ロボットの教示位置を設定する教示位置設定手段と、 を備えたことを特徴とするロボットシミュレーション装置。
IPC (2件)：
B25J 9/22 ,  B25J 13/00
FI (2件)：
B25J9/22 A ,  B25J13/00 A
Fターム (9件)：
3C007AS01 ,  3C007KS02 ,  3C007KS03 ,  3C007KS07 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007LS20 ,  3C007LV01 ,  3C007NS02
引用特許：
出願人引用 (2件)
  • 特許第3002097号明細書
  • ワーク搬送装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-041420   出願人：ファナック株式会社
審査官引用 (10件)
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