掃除ロボット及びそれを用いた掃除方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：三木久巳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-210609
公開番号（公開出願番号）：特開2011-056123
出願日： 2009年09月11日
公開日（公表日）： 2011年03月24日
要約：

【目的】軌道を正確に最小分散推定して未清掃の空白領域が無い清掃効率の高い掃除ロボット及び掃除方法を提供する。【構成】本発明に係る掃除ロボットは、センサの信号を用いてコンピュータにより演算される時々刻々の位置と、前記位置を格納するデータ記憶部と、清掃領域の境界に分散配置された位置情報発信部と、前記位置情報発信部に接近したときに位置情報を受信する位置情報受信部と、受信された前記位置情報により現在位置から最適推定された現在推定位置と、前記現在推定位置を用いて過去位置から最適推定された過去推定位置と、前記現在及び過去の推定位置からなる推定軌道を格納する軌道記憶部と、軌道データから清掃領域内で軌道の無い及び/又は少ない再掃引領域を導出する再掃引領域導出手段と、前記再掃引領域内を走行させて前記再掃引領域を清掃する再掃引領域行走行手段を有することを特徴とする。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

内蔵されるコンピュータからの指令により清掃領域内での走行を制御する走行制御部と、前記走行を検出するセンサを有して、走行しながら清掃領域を掃除する掃除ロボットにおいて、前記センサの信号を用いて前記コンピュータにより演算される時々刻々の位置と、前記位置を格納するデータ記憶部と、前記清掃領域の境界に分散配置された位置情報発信部と、前記位置情報発信部に接近したときに位置情報を受信する位置情報受信部と、受信された前記位置情報により現在位置から最適推定された現在推定位置と、前記現在推定位置を用いて過去位置から最適推定された過去推定位置と、前記現在推定位置と前記過去推定位置からなる推定軌道を格納する軌道記憶部と、前記軌道記憶部に格納された軌道データから前記清掃領域内で軌道の無い及び/又は軌道の少ない再掃引領域を導出する再掃引領域導出手段と、前記再掃引領域内を走行させて前記再掃引領域を清掃する再掃引領域行走行手段を有することを特徴とする掃除ロボット。

IPC (2件)：

A47L 9/28 , G05D 1/02

FI (2件)：

A47L9/28 E , G05D1/02 L

Fターム (14件)：

3B057DA00 , 5H301AA02 , 5H301AA10 , 5H301BB11 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301FF08 , 5H301FF09 , 5H301FF11 , 5H301GG08 , 5H301GG10 , 5H301GG12 , 5H301MM07 , 5H301MM09

引用特許：

審査官引用 (10件)

移動ロボットの位置及び方向認識装置及び方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-096716 出願人：三星電子株式会社
移動体の走行制御方法及び自走式掃除機
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-219860 出願人：日立アプライアンス株式会社
位置推定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-287916 出願人：株式会社日立製作所, 日立京葉エンジニアリング株式会社

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