特許
J-GLOBAL ID：201103088032230456
ロボットの制御装置及びロボットの位置修正制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人 サトー国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-062477
公開番号（公開出願番号）：特開2011-194497
出願日： 2010年03月18日
公開日（公表日）： 2011年10月06日
要約：
【課題】ロボット本体の手先の教示点の修正が、アーム全体について意図しない動作を生じさせることを回避できるロボットの制御装置を提供する。【解決手段】制御装置は、ティーチチェックモードの実行停止時点に実行中であった制御プログラム中の命令を判定し、当該命令が動作命令MOVEであれば当該動作命令を、動作命令MOVEでなければ直近に実行された動作命令MOVEを対象として、その時点の手先位置が動作命令MOVEの目標位置に一致しているか否かを判定する(S8,S9)。手先位置と目標位置とが一致していない場合は(S9:NO)、以降に行われるユーザの修正操作に応じた手先位置の修正制御を行い(S16)、手先位置と目標位置とが一致している場合は(S9:YES)、以降に行われる手先位置の修正制御に制限を付与する制限付き修正制御を行う(S10〜S12)。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
多関節型のロボット本体を制御プログラムに従い動作させる自動動作モードと、前記制御プログラムに従う動作を前記自動動作モードよりも低速で実行可能であると共に、前記動作をユーザの操作に応じて一時的に停止させ、その停止中に手先位置を手動で修正する手動修正制御が実行可能なテストモードとを備えているロボットの制御装置において、
前記手動修正制御を実行する修正制御手段は、
前記テストモードの実行が停止された時点に実行中であった前記制御プログラム中の命令を判定する命令判定手段と、
前記実行中の命令が手先位置を目標位置に移動させる動作命令であった場合は当該動作命令を対象とし、前記実行中の命令が前記動作命令でなかった場合は前記制御プログラムのステップを遡行して検索を行い直近に実行された前記動作命令を対象とすると、その時点の手先位置が前記動作命令の目標位置に一致しているか否かを判定する位置判定手段と、
前記手先位置と前記目標位置とが一致していない場合に、以降に行われるユーザの修正操作に応じた手先位置の修正制御を行う通常制御実行手段と、
前記手先位置と前記目標位置とが一致している場合に、以降に行われるユーザの修正操作に応じた手先位置の修正制御に制限を付与する制限付き修正制御を行う制限付き制御実行手段とを備え、
前記制限付き制御実行手段は、
前記ロボット本体の各軸について、一回の修正操作に応じて変化させるモータの回転速度の最大値を設定すると共に、修正制御において許容する最大累積変位量とを設定する制限量設定手段と、
一回の修正操作により各軸を変位させる量を、前記モータの回転速度が、一定の回転加速度で前記最大値に達するまで変位する量に制限する操作変位量制限手段と、
前記停止時に、前記ロボット本体の各軸について取得した位置を初期値として、前記修正操作が行われる毎に各軸が変位した量を累積加算し、その加算値が前記最大累積変位量を超えた場合は、前記修正操作による修正制御を停止させる最大累積変位量制限手段とを備えることを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (29件)：
3C007BS10
, 3C007LS14
, 3C007LS19
, 3C007LV12
, 3C007MS22
, 3C007MS29
, 3C269AB33
, 3C269BB12
, 3C269CC09
, 3C269DD06
, 3C269EF02
, 3C269EF39
, 3C269MN04
, 3C269MN16
, 3C269PP03
, 3C269PP08
, 3C269PP15
, 3C269QC01
, 3C269QC02
, 3C269QC03
, 3C269QC10
, 3C269QD02
, 3C269SA04
, 3C707BS10
, 3C707LS14
, 3C707LS19
, 3C707LV12
, 3C707MS22
, 3C707MS29
