道路曲率推定システム

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：葛和清司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-004376
公開番号（公開出願番号）：特開2012-131496
出願日： 2012年01月12日
公開日（公表日）： 2012年07月12日
要約：

【課題】予測衝突検知システムにおいて、道路の曲率を推定する【解決手段】道路曲率パラメータは、ホスト車両軌跡のカーブフィットから、または状態変数が複数のホスト状態変数(72)に応答性のある、第2のカルマンフィルタ(54、54.1)から推定される。カルマンフィルタ(52、52.1、54、54.1)には、適応スライドウィンドを組み入れることができる。最も可能性の高い道路種類の曲率は、異なる道路種類のモデルを使用する相互作用多重モデル(IMM)アルゴリズムによって推定される。道路曲率融合サブシステムは、ホスト車両状態、車両位置に応答性のあるマップデータベース、またはレーダーシステムによるターゲット車両の計測値のいずれかを使用する、複数の道路曲率推定器からの道路曲率推定値を融合させる。【選択図】図19

請求項（抜粋）：

a.道路上の車両の縦速度を計測し、それに応答して縦速度の測度を生成するように適合された速度センサ; b.前記車両のヨーレートを計測し、それに応答してヨーレートの第1の測度を生成するように適合されたヨーレートセンサ; c.前記車両の少なくとも1つの操舵輪に関連する操舵角を計測し、それに応答して操舵角の第1の測度を生成するように適合された操舵角センサ;および d.前記速度センサと、前記角速度センサと、前記操舵角センサとに動作可能に結合されたプロセッサ、を含み、前記車両の前記縦速度が閾値よりも大きい場合には、前記プロセッサは、前記ヨーレートの第1の測度と、前記縦速度の測度とに応答して、前記道路の曲率を推定するように適合されており、前記車両の前記縦速度が閾値よりも小さい場合には、前記プロセッサは、前記道路の曲率に拘わらず、前記操舵角の測度と、前記縦速度の測度とに応答して、前記道路の少なくとも1つの曲率パラメータの推定値を生成するように適合されている、道路曲率推定システム。

IPC (3件)：

B60W 40/072 , B60W 40/076 , G08G 1/16

FI (2件)：

B60W40/06 176 , G08G1/16 C

Fターム (45件)：

3D241BA31 , 3D241BA33 , 3D241BA34 , 3D241BA50 , 3D241BA57 , 3D241BB27 , 3D241BB37 , 3D241BC01 , 3D241BC02 , 3D241BC04 , 3D241CC08 , 3D241CC17 , 3D241CD03 , 3D241CD05 , 3D241CD12 , 3D241CE01 , 3D241CE04 , 3D241CE07 , 3D241CE09 , 3D241DA52A , 3D241DA52Z , 3D241DA53Z , 3D241DB01A , 3D241DB01Z , 3D241DB02Z , 3D241DB12Z , 3D241DC01Z , 3D241DC02Z , 3D241DC03Z , 3D241DC05Z , 3D241DC06Z , 3D241DC07Z , 3D241DC09Z , 3D241DC18Z , 3D241DC25Z , 3D241DC26Z , 3D241DC33Z , 3D241DC43A , 3D241DC43Z , 5H181AA01 , 5H181CC14 , 5H181LL01 , 5H181LL06 , 5H181LL09 , 5H181LL15

引用特許：

審査官引用 (13件)

車両用道路曲率推定装置、先行車選択装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-140100 出願人：株式会社デンソー
車両の操舵装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-274621 出願人：マツダ株式会社
車線追従装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-226160 出願人：日産自動車株式会社

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