Pat
J-GLOBAL ID：200903008030288064

ロボット装置

Inventor：
入部 正継

About 入部 正継

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山口 仁一

About 山口 仁一


Applicant, Patent owner：
ソニー株式会社

About ソニー株式会社

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山口 仁一

About 山口 仁一


Agent (3)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003398452
Publication number (International publication number)：2005153119
Application date： Nov. 28, 2003
Publication date： Jun. 16, 2005
Summary：
【課題】アクチュエータそのものの特性とアクチュエータの制御器が持つ特性をそれぞれ動的又は静的に制御して安定且つ高効率な動作を実現する。【解決手段】遊脚が持ち上げられその足底が受ける床反力がゼロとなった段階において、該遊脚側の膝関節ピッチ軸並びに足首ロール軸及びピッチ軸の各アクチュエータの特性に対して、低域ゲインを小さく、位相進み量を大きく、関節の粘性抵抗を小さくする設定を行なうことで、機械的受動性と速い応答性を持たせ、着床の瞬間の衝撃力を緩和しつつ高い帯域の追従制御を行なうことができるようにする。【選択図】図20
Claim (excerpt)：
複数の可動部を含むロボット装置であって、 前記の可動部を動作させるアクチュエータと、 前記アクチュエータにおける、サーボ制御器のゲイン、位相補償制御、粘性抵抗のうち少なくとも1つの制御を行なうアクチュエータ特性制御手段と、 を具備することを特徴とするロボット装置。
IPC (3)：
B25J13/00 ,  B25J5/00 ,  G05B13/02
FI (3)：
B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F ,  G05B13/02 A
F-Term (28)：
3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007KS20 ,  3C007KS23 ,  3C007KS31 ,  3C007KS34 ,  3C007KX02 ,  3C007KX12 ,  3C007LV21 ,  3C007LV24 ,  3C007MT05 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA22 ,  3C007WB03 ,  3C007WB05 ,  5H004GA02 ,  5H004GA08 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004JA04 ,  5H004KA69 ,  5H004KB24 ,  5H004KC39 ,  5H004LA13 ,  5H004LB06
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (11)
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Article cited by the Patent：
Cited by examiner (1)

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