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J-GLOBAL ID：200903041308899083

前方車両追跡システムおよび前方車両追跡方法

Inventor：
下村 倫子

About 下村 倫子


Applicant, Patent owner：
日産自動車株式会社

About 日産自動車株式会社


Agent (1)： 和泉 良彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002207390
Publication number (International publication number)：2004053278
Application date： Jul. 16, 2002
Publication date： Feb. 19, 2004
Summary：
【課題】車両を確実に追跡することができ、ロバストで精度の高い計測を行うことができる前方車両追跡システムおよび方法を提供する。【解決手段】自車両の進行方向前方をスキャニングするレーザレーダ2と、レーザレーダデータメモリ4と、レーザレーダ2の検出波の反射点により前方車両を検出する車両発見部5と、反射点の強度分布型を作成する強度分布型作成部6と、強度利用での車両追跡部7と、レーザレーダの計測を評価するレーザレーダ計測評価部8と、進行方向前方を撮像する電子式のカメラ3と、画像メモリ9と、車両追跡用テンプレートを作成する車両テンプレート作成部10と、テンプレートマッチングにより車両追跡を行う車両追跡処理部11と、画像処理追跡信頼性判定部12と、統合処理部13を有する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
自車両の進行方向前方をスキャニングする検出波出力手段と、 前記検出波出力手段が出力した検出波を反射した反射点により前方車両を検出する車両発見手段と、 前記検出波出力手段により計測した距離をも考慮し、前記反射点の強度分布型を作成する強度分布型作成手段と、 前記強度分布をも利用しながら、前記前方車両の位置を計測する強度利用での車両追跡手段と、 前記検出波出力手段による前記前方車両の追跡結果の確実性を評価する検出波出力手段計測評価手段と、 前記自車両の進行方向前方を撮像するカメラと、 前記検出波出力手段により計測した距離をも考慮し、前記検出波出力手段により検出した位置に対応する画像上の位置に前記前方車両の追跡用テンプレートを作成する車両テンプレート作成手段と、 作成された前記テンプレートから距離変化による大きさ変化を考慮し、テンプレートマッチングにより車両追跡を行う車両追跡処理手段と、 前記カメラの画像処理による前記前方車両の追跡信頼性を評価する画像処理追跡信頼性判定手段と、 前記検出波出力手段による追跡評価結果と、前記画像処理による追跡評価結果とを統合判定し、最終的な前記前方車両の前記自車両に対する位置を算出する統合処理手段と を有することを特徴とする前方車両追跡システム。
IPC (8)：
G01S13/86 ,  B60R21/00 ,  G01S13/93 ,  G01S17/93 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/20 ,  G08G1/16
FI (9)：
G01S13/86 ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624D ,  G01S13/93 Z ,  G06T1/00 330B ,  G06T7/00 300D ,  G06T7/20 B ,  G08G1/16 C ,  G01S17/88 A
F-Term (46)：
2F065AA03 ,  2F065AA06 ,  2F065FF04 ,  2F065FF11 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5J070AB01 ,  5J070AC01 ,  5J070AC02 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AK22 ,  5J070BD08 ,  5J084AA05 ,  5J084AB01 ,  5J084AC02 ,  5J084AD01 ,  5J084BA03 ,  5J084BA11 ,  5J084BA49 ,  5J084BA56 ,  5J084CA32 ,  5J084CA68 ,  5J084DA01 ,  5J084EA04 ,  5J084EA23 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096DA02 ,  5L096FA69 ,  5L096HA05 ,  5L096JA09
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (15)
  • 先行車両検出装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-218002   Applicant：日産自動車株式会社
  • 車間距離検出装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-014365   Applicant：トヨタ自動車株式会社
  • 先行車両の横方向相対速度計測方法
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-177418   Applicant：三菱自動車工業株式会社
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