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J-GLOBAL ID：201303070638725394
力またはインピーダンス制御ロボットの作業空間安全動作
Inventor：
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,
,
Applicant, Patent owner：
,
Agent (3)：
小野 新次郎
, 小林 泰
, 鐘ヶ江 幸男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013138927
Publication number (International publication number)：2013223921
Application date： Jul. 02, 2013
Publication date： Oct. 31, 2013
Summary：
【課題】構造化されていない作業空間内で、力制御されるまたはインピーダンス制御されるロボット。【解決手段】マニピュレータから周囲の環境に付与される静的な力に自動的に上限を課す。また、マニピュレータと物体との間の接触力を決定することを含むことができ、また、この接触力が閾値を超えるときに動的反射作用を実行することを含むことができ、それにより上限が制限された静的な力により対処されない慣性衝撃を緩和する。ロボットジョイントに付与される必要な反射作用トルクを計算することを含む。ロボットシステムは、ロボットマニピュレータ、およびコントローラを含み、コントローラは、マニピュレータに電気的に接続される。コントローラは、力ベースまたはインピーダンスベースの命令を用いてマニピュレータを制御する。本願で開示されるコントローラは、自動的に上限を課し、また、上述の動的反射作用を実行することができる。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
ロボットマニピュレータを備え且つ構造化されていない作業空間で動作する、力制御されるまたはインピーダンス制御されるロボットを制御する方法であって、前記方法は、
前記ロボットマニピュレータにより周囲の環境に付与される静的な力に自動的に上限を課し、静的な力が常に前記上限を超えることができないようにするステップを有する、方法。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (9)：
3C707BS10
, 3C707BS27
, 3C707ES06
, 3C707ES07
, 3C707KS31
, 3C707KS34
, 3C707LU06
, 3C707LU09
, 3C707LV18
Cited by examiner (11)
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ロボットのコンプライアンス制御装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平5-060969
Applicant：株式会社安川電機
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産業用ロボット
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平11-083094
Applicant：ファナック株式会社
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サーボモータおよび多関節ロボットの異常負荷検出制御方法
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平11-275674
Applicant：株式会社安川電機
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Article cited by the Patent：
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