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J-GLOBAL ID：200903047005194930

モータ駆動装置の制御方法及び制御装置

Inventor：
西田 ▲吉▼晴

About 西田 ▲吉▼晴

, 
井上 芳英

About 井上 芳英


Applicant, Patent owner：
株式会社神戸製鋼所

About 株式会社神戸製鋼所


Agent (4)： 青山 葆 ,  古川 泰通 ,  前田 厚司 ,  前堀 義之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003333797
Publication number (International publication number)：2005100143
Application date： Sep. 25, 2003
Publication date： Apr. 14, 2005
Summary：
【課題】 外界との衝突発生時に安全な位置にモータ駆動装置を停止させる。【解決手段】 多軸のモータ駆動装置の制御装置は、モータ駆動装置が障害物31と衝突した衝突点32での作業座標系における衝突時の速度ベクトルVcに対して逆向きである逆方向速度ベクトルVr(=-Vc)を実現するために必要な、各軸の退避速度dθi/dtを算出する退避速度器21と、度退避速度dθi/dtに基づいて、各軸の位置、速度、又はトルクの指令を算出する指令算出器22を備える。【選択図】図4
Claim (excerpt)：
多軸のモータ駆動装置の制御方法において、 上記モータ駆動装置が外界と衝突した衝突点での作業座標系における衝突時の速度ベクトルに対して逆向きである逆方向速度ベクトルを実現するために必要な、各軸の退避速度又は位置増分を算出し、 上記退避速度又は位置増分に基づいて、各軸の位置、速度、又はトルクを制御することを特徴とする、モータ駆動装置の制御方法。
IPC (6)：
G05D3/12 ,  B25J13/08 ,  B25J19/06 ,  G05B9/02 ,  G05D3/00 ,  H02P7/67
FI (6)：
G05D3/12 306P ,  B25J13/08 Z ,  B25J19/06 ,  G05B9/02 C ,  G05D3/00 X ,  H02P7/67 F
F-Term (43)：
3C007AS11 ,  3C007BS10 ,  3C007KS21 ,  3C007KV01 ,  3C007KX05 ,  3C007LS15 ,  3C007LU06 ,  3C007LV12 ,  3C007LV19 ,  3C007LV21 ,  3C007LV24 ,  3C007MS14 ,  3C007MS30 ,  5H209AA07 ,  5H209BB08 ,  5H209CC01 ,  5H209DD05 ,  5H209FF02 ,  5H209GG04 ,  5H209HH21 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB08 ,  5H303BB15 ,  5H303CC10 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303FF03 ,  5H303HH07 ,  5H303KK17 ,  5H303MM05 ,  5H572AA14 ,  5H572BB10 ,  5H572DD01 ,  5H572EE04 ,  5H572FF10 ,  5H572GG01 ,  5H572JJ03 ,  5H572JJ23 ,  5H572KK05 ,  5H572LL33 ,  5H572MM20
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (11)
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Cited by examiner (2)

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