特許
J-GLOBAL ID：200903082220927255

物体検出装置

発明者：
高橋 靖

高橋 靖 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-340293
公開番号（公開出願番号）：特開2008-151659
出願日： 2006年12月18日
公開日（公表日）： 2008年07月03日
要約：
【課題】ステレオ測距中に物体をロストしても継続的に距離情報を算出可能とする。【解決手段】第1測距部6は、ステレオカメラ2で撮像した左右一対の画像間のステレオマッチングを行って同一物体に対する視差を検出することで測距を行い、第2測距部7は、逆光等によりステレオ撮像した左右一対の画像間の感度バランスの狂いが生じ、第1測距部6で生成される距離画像の信頼性が低下した場合に対処して、輝度差分に基づくステレオマッチングを行うことにより、視差を検出する。第1測距部6による測距と第2測距部7による測距は、選択的に切換えられて認識処理部10に入力され、逆光時のような環境条件の悪化に対しても継続的な測距を可能として、環境条件の変化による認識信頼性の低下を防止することができる。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
一対の画像を取得するステレオカメラと、 上記一対の画像同士で輝度値が互いに対応する領域を探索して上記一対の画像に写しだされる物体の距離情報を演算する第1の距離情報演算手段と、 上記一対の画像のそれぞれにおける所定の画素について隣接する画素との輝度差を算出するとともに、該輝度差が上記一対の画像同士で対応する領域を探索して上記物体の距離情報を演算する第2の距離情報演算手段と、 上記第1の距離情報演算手段による上記物体をロストした際、上記第2の距離情報演算手段によって演算される距離情報を選択する選択手段と を備えることを特徴とする物体検出装置。
IPC (4件)：
G01C 3/06 ,  G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00
FI (6件)：
G01C3/06 110V ,  G01C3/06 140 ,  G08G1/16 C ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 627 ,  G06T1/00 330B
Fターム (30件)：
2F112AC06 ,  2F112BA01 ,  2F112BA07 ,  2F112CA05 ,  2F112CA12 ,  2F112DA32 ,  2F112FA03 ,  2F112FA08 ,  2F112FA21 ,  2F112FA32 ,  2F112FA35 ,  2F112FA38 ,  2F112FA41 ,  2F112FA43 ,  2F112GA01 ,  2F112GA05 ,  5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DA16 ,  5B057DC03 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • 車両用外界認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-165419   出願人：日産自動車株式会社
審査官引用 (17件)
  • 車外監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-006880   出願人：富士重工業株式会社
  • 先行車追従装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-302028   出願人：日産自動車株式会社
  • 広域監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-318033   出願人：松下電器産業株式会社
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