特許
J-GLOBAL ID：201503035212342581

情報処理装置、情報処理方法

発明者：
渡邊 大輔

渡邊 大輔 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (6件)： 大塚 康徳 ,  高柳 司郎 ,  大塚 康弘 ,  木村 秀二 ,  下山 治 ,  永川 行光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-227537
公開番号（公開出願番号）：特開2015-085475
出願日： 2013年10月31日
公開日（公表日）： 2015年05月07日
要約：
【課題】 山積みされたワークの中から三次元位置姿勢を認識した回転対称形状のワークに対して、ユーザが教示した把持位置姿勢に基づいてハンドが把持を行う適切な位置姿勢を算出するための技術を提供すること。【解決手段】 少なくとも1つの軸に対して回転対称となる形状を有する物体を把持するために把持部がとる姿勢として予め指定された姿勢を基準姿勢として取得する。把持部が物体を把持するときの把持部と物体との相対的な位置姿勢を教示位置姿勢として取得する。画像から物体の位置姿勢を認識し、該認識された位置姿勢と教示位置姿勢とに基づいて、把持部が認識した物体を把持するための初期位置と初期姿勢とを導出する。導出された初期姿勢と基準姿勢とに基づいて、物体を把持する把持姿勢を決定し、該把持姿勢と初期位置とに基づいて、把持部が物体を把持する把持位置姿勢を決定する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
少なくとも1つの軸に対して回転対称となる形状を有する物体を把持するために把持部がとる姿勢として予め指定された姿勢を基準姿勢として取得する手段と、 前記把持部が前記物体を把持するときの前記把持部と前記物体との相対的な位置姿勢を教示位置姿勢として取得する取得手段と、 前記物体が含まれる画像から前記物体の位置姿勢を認識し、該認識された位置姿勢と前記教示位置姿勢とに基づいて、前記把持部が前記認識した物体を把持するための初期位置と初期姿勢とを導出する導出手段と、 前記導出された初期姿勢と前記基準姿勢とに基づいて、前記物体を把持する把持姿勢を決定し、該決定された把持姿勢と前記初期位置とに基づいて、前記把持部が前記物体を把持する把持位置姿勢を決定する決定手段と を備えることを特徴とする情報処理装置。
IPC (1件)：
B25J 13/08
FI (1件)：
B25J13/08 A
Fターム (14件)：
3C707AS04 ,  3C707BS10 ,  3C707DS01 ,  3C707ES03 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KS05 ,  3C707KT03 ,  3C707LT11 ,  3C707LV04 ,  3C707LV05 ,  3C707LV14 ,  3C707NS06 ,  3C707NS07
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (12件)
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