特許
J-GLOBAL ID：200903091812382498

ロボットアーム

発明者：
多々良 雄大

多々良 雄大 について

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佐藤 潤

佐藤 潤 について

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菅野 重樹

菅野 重樹 について

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岩田 浩康

岩田 浩康 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について

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学校法人早稲田大学

学校法人早稲田大学 について


代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  鈴木 光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-304967
公開番号（公開出願番号）：特開2009-125886
出願日： 2007年11月26日
公開日（公表日）： 2009年06月11日
要約：
【課題】精密な作業が可能であって人間の生活環境でも安全に使用でき、しかも極力小型軽量化できる多関節ロボットアームを提供する。【解決手段】剛性能動関節とされた肘関節J3〜J5および手首関節J6,J7により、ハンドHDの位置や姿勢の精度が十分に確保されるため、ハンドHDによる精密な作業が可能となる。また、柔軟能動関節とされた肩関節J1,J2により、人体に接触した際の衝撃が緩和されるため、人間の生活環境での安全な使用が可能となる。さらに、大型で重量も嵩む柔軟能動関節は、基端部側の2つの肩関節J1,J2のみとされているため、大型重量化が最小限に抑えられる。しかも、重量の嵩む肩関節J1,J2の重量に起因する大きなモーメントは先端部側の肘関節J3〜J5、手首関節J6,J7には作用しないため、これらの関節を補剛する必要がなく、その分、大型重量化が抑えられる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
先端部にエンドエフェクタを備えた多関節ロボットアームであって、 先端部側の少なくとも3つの関節が剛性能動関節で構成され、基端部側の少なくとも2つの関節が柔軟能動関節で構成されていることを特徴とする多関節ロボットアーム。
IPC (2件)：
B25J 9/06 ,  B25J 5/00
FI (2件)：
B25J9/06 A ,  B25J5/00 A
Fターム (18件)：
3C007AS34 ,  3C007BS09 ,  3C007BT09 ,  3C007CS08 ,  3C007CT05 ,  3C007CV08 ,  3C007CV10 ,  3C007CW08 ,  3C007CW10 ,  3C007CX00 ,  3C007CX03 ,  3C007CY32 ,  3C007DS01 ,  3C007HT36 ,  3C007MS27 ,  3C007WA03 ,  3C007WA16 ,  3C007WC21
引用特許：
出願人引用 (9件)
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審査官引用 (8件)
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引用文献：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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