特許
J-GLOBAL ID：201103094127042770
ロボットの教示装置、及びロボットの制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (7件)：
曾我 道治
, 古川 秀利
, 鈴木 憲七
, 梶並 順
, 大宅 一宏
, 上田 俊一
, 吉田 潤一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-272305
公開番号（公開出願番号）：特開2011-110688
出願日： 2009年11月30日
公開日（公表日）： 2011年06月09日
要約：
【課題】部品の種別毎に必要であったロボットの動作範囲や力覚センサ出力の許容範囲に関する作業者の初期設定作業を省略することができ、作業者による教示作業の負担を軽減させることができるロボットの教示装置、及びロボットの制御装置を提供する。【解決手段】経路教示系127は、被組付ワーク150への組み付けが完了した状態の組付ワーク140をロボットハンド102に把持させ、組付ワーク140に過大な力が作用しないロボットハンド102の位置姿勢を探索しながら、ロボットハンド102に組付ワーク140の引抜動作を実行させる。経路教示系127は、その引抜動作の際に、ロボットハンド102の引抜移動経路を取得する。経路教示系127は、取得した引抜移動経路を時系列逆順に辿る経路を、組付作業経路として生成し、その生成した組付作業経路を動作制御部121に教示する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
ロボットハンドの位置姿勢を検出可能であり、被組付ワークに設けられた被挿入部に組付ワークを挿入して前記被組付ワークに前記組付ワークを組み付ける際の前記ロボットハンドの移動経路である組付作業経路を、前記ロボットハンドの動作を制御する動作制御部に教示する経路教示部
を備えるロボットの教示装置であって、
前記経路教示部は、
前記被組付ワークに組み付けられた前記組付ワークを予め把持している前記ロボットハンドに、予め設定された引抜方向への前記組付ワークの引抜動作を実行させ、
その引抜動作の際に、前記ロボットハンドの把持によって前記組付ワークに生じる反力が最小となるような引抜移動経路を、前記組付ワークに生じる反力を検出するための力覚検出手段からの信号を用いて探索し、
その探索した前記引抜移動経路の時系列逆順を前記組付作業経路として前記動作制御部に教示する
ことを特徴とするロボットの教示装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (31件)：
3C007AS07
, 3C007BS10
, 3C007KS28
, 3C007KS33
, 3C007KX06
, 3C007LS06
, 3C007LS16
, 3C007LU06
, 3C007LV17
, 3C007MT01
, 3C269AB22
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269CC07
, 3C269CC09
, 3C269EF76
, 3C269MN06
, 3C269MN26
, 3C269QC10
, 3C269QE01
, 3C269SA33
, 3C707AS07
, 3C707BS10
, 3C707KS28
, 3C707KS33
, 3C707KX06
, 3C707LS06
, 3C707LS16
, 3C707LU06
, 3C707LV17
, 3C707MT01
