特許
J-GLOBAL ID：201503089842890806 操舵制御装置
出願人/特許権者：
株式会社デンソー
株式会社デンソー について
代理人 (1件)： 名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-233949
公開番号（公開出願番号）：特開2015-093569
出願日： 2013年11月12日
公開日（公表日）： 2015年05月18日
要約：
【課題】アシスト制御および車両軌道制御をいずれも実行する操舵制御装置において、ドライバに違和感を与えたり、各制御の機能を低下させたりすることなく制御の切り替えを実現する。【解決手段】アシスト偏差演算手段(21,22)は、検出操舵トルクと目標操舵トルクとの偏差(アシスト偏差)を求める。追従偏差演算手段(23)は、操舵に関わる物理量と目標物理量との偏差(追従偏差)を求める。換算手段(24)は、両偏差の単位が一致するように少なくとも一方を換算する。重み係数設定手段(25)は、ドライバによる車両軌道制御への介入の度合い、および車両軌道制御の必要度に応じて、両偏差の重み係数を設定する。偏差混合手段(26)は、単位を一致させた両偏差を、重み係数に従って混合した制御偏差を求める。指令値生成手段(27)は、制御偏差を小さくするようモータの駆動に用いる指令値を生成する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
操舵トルクの検出値である検出操舵トルクと操舵負荷を軽減するアシスト制御の目標値となる目標操舵トルクとの偏差であるアシスト偏差を求めるアシスト偏差演算手段(21,22)と、
操舵に関わるトルク以外の単位を有する物理量と該物理量を用いた車両軌道制御の目標値となる目標物理量との偏差である追従偏差を求める追従偏差演算手段(23)と、
前記アシスト偏差演算手段で求めたアシスト偏差および前記追従偏差演算手段で求めた追従偏差の単位が一致するように両偏差のうち少なくとも一方を換算する換算手段(24)と、
ドライバによる前記車両軌道制御への介入の度合い、および前記車両軌道制御の必要度に応じて、前記アシスト偏差および前記追従偏差の重み係数を設定する重み係数設定手段(25)と、
前記換算手段によって単位を一致させた前記アシスト偏差および前記追従偏差を、前記重み係数設定手段にて設定された重み係数に従って混合した制御偏差を求める偏差混合手段(26)と、
前記偏差混合手段で求めた制御偏差に従い該制御偏差を小さくすることで、前記アシスト制御に基づくアシストトルクや前記車両軌道制御に基づく自動操舵トルクを発生させるモータの駆動に用いるアシスト指令値を生成する指令値生成手段(27)と、
を備えることを特徴とする操舵制御装置。
IPC (2件)： FI (2件)：
Fターム (26件)：
3D232CC08
, 3D232CC20
, 3D232DA03
, 3D232DA15
, 3D232DA23
, 3D232DA63
, 3D232DA77
, 3D232DA78
, 3D232DA84
, 3D232DC01
, 3D232DC02
, 3D232DC03
, 3D232DC08
, 3D232DC12
, 3D232DC22
, 3D232DD01
, 3D232DD06
, 3D232DD17
, 3D232EB11
, 3D232EC23
, 3D232EC24
, 3D333CB02
, 3D333CB13
, 3D333CE19
, 3D333CE52
, 3D333CE55
引用特許： 審査官引用 (11件)
- 電動パワーステアリング制御装置
公報種別：公開公報 出願番号：特願2011-192984 出願人：株式会社デンソー - 電動パワーステアリング装置
公報種別：公開公報 出願番号：特願2002-371815 出願人：光洋精工株式会社 - 車両の操舵制御装置
公報種別：公開公報 出願番号：特願2005-082266 出願人：本田技研工業株式会社
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