特許
J-GLOBAL ID：201703007552689022
自律移動体の走行経路教示システムおよび走行経路教示方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
大賀 眞司
, 百本 宏之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-086557
公開番号（公開出願番号）：特開2016-206876
出願日： 2015年04月21日
公開日（公表日）： 2016年12月08日
要約：
【課題】ユーザによるティーチングと実際の自律走行ロボットとの走行誤差を効率的かつ自動的に補正することができる。【解決手段】自律移動体は、入力された走行経路上を走行する際、走行障害物の表面位置から自律移動体の体幅の半分までの距離間を保つ緩衝領域との近接状態を検知しながら、走行障害物と接触する直前の位置で一時停止すると同時に、当該走行経路のライン中心が緩衝エリアの境界線に可能な限り近い位置関係を保つ方向に沿うように、走行経路の進行方向を補正する。【選択図】図8
請求項（抜粋）：
外部環境に対して自己の位置を推定すると同時に、平面的または立体的な環境地図を作成するセンサ機能を有する自律移動体と、
上記自律移動体と無線通信を介して各種情報を送受信する送受信部と、当該送受信部を介して受信した上記環境地図を画面表示する表示部と、当該表示部に表示された上記環境地図内にて上記自律移動体の走行経路を所望状態にティーチングするための接触入力部とを有する情報入力部と、を備える自律移動体の走行経路教示システムにおいて、
上記情報入力部は、
上記環境地図内における全ての領域について、上記自律移動体の走行障害物の表面位置から自律移動体の体幅の半分までの距離間を保つ緩衝領域を設定する領域設定部を有し、
上記自律移動体は、
上記接触入力部から入力された走行経路上を走行する際、上記緩衝領域との近接状態を検知しながら、上記走行障害物と接触する直前の位置で一時停止すると同時に、当該走行経路のライン中心が上記緩衝領域の境界線に可能な限り近い位置関係を保つ方向に沿うように、上記走行経路の進行方向を補正する経路補正部と、を有する
ことを特徴とする自律移動体の走行経路教示システム。
IPC (1件)：
FI (3件)：
G05D1/02 H
, G05D1/02 K
, G05D1/02 S
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB01
, 5H301BB05
, 5H301BB11
, 5H301DD02
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301HH10
, 5H301HH19
, 5H301LL01
, 5H301LL06
, 5H301LL08
, 5H301LL11
, 5H301LL14
, 5H301QQ04
