路面状態推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置

Inventor： , , , , , ,
Applicant, Patent owner： , , ,
Agent (1)：池田一眞
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002298354
Publication number (International publication number)：2004130964
Application date： Oct. 11, 2002
Publication date： Apr. 30, 2004
Summary：

【課題】ステア・バイ・ワイヤ・システムの車両に供し、該車両が走行中の路面状態を適切なタイミングで精度よく推定し得る路面状態推定装置を提供する。【解決手段】電流検出手段M1によって操舵制御中のモータの駆動電流を検出し、ステアリング摩擦トルク推定手段M4においてステアリング摩擦トルクを推定する。これらの検出結果の路面反力トルク及びステアリング摩擦トルクに基づき、セルフアライニングトルク推定手段M5にてセルフアライニングトルクを推定する。また、車両速度検出手段M6の検出車両速度と車両挙動検出手段M7の検出車両挙動に基づき、車輪指標推定手段M8において、車輪に対するサイドフォース及び車輪スリップ角を含む車輪指標のうちの少なくとも一つの車輪指標を推定する。そして、車輪指標に対するセルフアライニングトルクの変化に基づき、グリップ度推定手段M10にて、車輪に対するグリップ度εを推定する。【選択図】図7

Claim (excerpt)：

車両前方の車輪及び車両後方の車輪の少なくとも一方の車輪を、運転者の操作手段とは機械的に分離した駆動手段によって操舵制御を行う車両に設け、該車両が走行中の路面状態を推定する路面状態推定装置において、前記駆動手段による操舵制御中の前記駆動手段の駆動信号を検出する駆動信号検出手段と、該駆動信号検出手段の検出結果に基づき、前記車輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定手段と、前記車両の状態量を検出する車両状態量検出手段と、該車両状態量検出手段の検出信号に基づき、前記車輪に対するサイドフォース及び車輪スリップ角を含む車輪指標のうちの少なくとも一つの車輪指標を推定する車輪指標推定手段と、該車輪指標推定手段が推定した車輪指標に対する、前記セルフアライニングトルク推定手段が推定したセルフアライニングトルクの変化に基づき、前記車輪に対するグリップ度を推定するグリップ度推定手段を備えたことを特徴とする路面状態推定装置。

IPC (3)：

B62D6/00 , B60R16/02 , B60T8/58

FI (3)：

B62D6/00 , B60R16/02 661B , B60T8/58 H

F-Term (36)：

3D032CC05 , 3D032DA03 , 3D032DA24 , 3D032DA29 , 3D032DA33 , 3D032DA46 , 3D032DA64 , 3D032DA82 , 3D032DA93 , 3D032DD02 , 3D032DD10 , 3D032DD17 , 3D032EB12 , 3D032EB15 , 3D032EB21 , 3D032EB22 , 3D032EC23 , 3D032EC29 , 3D032FF01 , 3D032GG01 , 3D046BB23 , 3D046BB28 , 3D046BB29 , 3D046CC02 , 3D046EE01 , 3D046GG02 , 3D046GG06 , 3D046GG10 , 3D046HH02 , 3D046HH05 , 3D046HH06 , 3D046HH08 , 3D046HH16 , 3D046HH25 , 3D046HH36 , 3D046HH46

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (18)

特許第3097419号
自動車のパワーステアリング装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-083059 Applicant：日本精工株式会社
車両状態推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-013176 Applicant：トヨタ自動車株式会社

車両旋回限界判定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-262757 Applicant：トヨタ自動車株式会社

路面摩擦係数検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-246928 Applicant：トヨタ自動車株式会社

車両の路面摩擦係数推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-197205 Applicant：富士重工業株式会社

車両の運転操作装置及びその制御プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-360609 Applicant：本田技研工業株式会社

車両の挙動制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-202437 Applicant：トヨタ自動車株式会社

車両のトルク配分制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-144656 Applicant：富士重工業株式会社

車両の舵角制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-132470 Applicant：株式会社デンソー

路面摩擦係数の推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-282172 Applicant：日野自動車工業株式会社

路面摩擦係数推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-105487 Applicant：アイシン精機株式会社, 東洋ゴム工業株式会社

路面摩擦状態推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-370709 Applicant：株式会社豊田中央研究所

物理量推定装置、路面摩擦状態推定装置、操舵角中立点推定装置、及び空気圧低下推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-183413 Applicant：株式会社豊田中央研究所

車両の運動制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-120565 Applicant：アイシン精機株式会社, 株式会社豊田中央研究所, 豊田工機株式会社, 株式会社アドヴィックス

車輪のグリップ度推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-120555 Applicant：アイシン精機株式会社, 株式会社豊田中央研究所, 豊田工機株式会社, 株式会社アドヴィックス

セルフアライニングトルク推定装置及び横グリップ度推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-120566 Applicant：株式会社豊田中央研究所, 株式会社アドヴィックス, アイシン精機株式会社, 豊田工機株式会社

車両状態検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-148929 Applicant：三菱電機株式会社

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Cited by examiner (9)

特許第3097419号
特許第3097419号
自動車のパワーステアリング装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-083059 Applicant：日本精工株式会社

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