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J-GLOBAL ID：200903074789426383

路面状態推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置

Inventor： 安井 由行 ,  小野 英一 ,  村岸 裕治 ,  竹内 真司 ,  樅山 峰一 ,  加藤 博章 ,  井本 雄三 ,  相澤 博昭
Applicant, Patent owner： アイシン精機株式会社 ,  株式会社豊田中央研究所 ,  豊田工機株式会社 ,  株式会社アドヴィックス
Agent (1)： 池田 一眞
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002298358
Publication number (International publication number)：2004130965
Application date： Oct. 11, 2002
Publication date： Apr. 30, 2004
Summary：

【課題】車輪毎に操舵制御を行うステア・バイ・ワイヤ・システムの車両に供し、該車両が走行中の路面状態を車輪毎に適切なタイミングで精度よく推定し得る路面状態推定装置を提供する。【解決手段】各車輪を操舵するときの路面反力トルクを、アクチュエータ駆動信号検出手段M1により車輪毎に検出し、その検出結果に基づき、セルフアライニングトルク推定手段M5にて、各車輪のセルフアライニングトルクを推定する。車輪指標推定手段M8において各車輪に対するサイドフォース及び車輪スリップ角を含む車輪指標のうちの少なくとも一つの車輪指標を推定し、又はセンサにより直接検出する。そして、車輪指標に対するセルフアライニングトルクの変化に基づき、グリップ度推定手段M10にて、各車輪に対するグリップ度εを推定する。【選択図】 図7

Claim (excerpt)：

運転者の操作手段とは機械的に分離した駆動手段によって車輪毎に操舵制御を行う車両に設け、該車両が走行中の路面状態を推定する路面状態推定装置において、前記車両の少なくとも一つの車輪を操舵するときの路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段と、該路面反力トルク検出手段の検出結果に基づき、前記車輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定手段と、前記車輪に対するサイドフォース及び車輪スリップ角を含む車輪指標のうちの少なくとも一つの車輪指標を推定又は検出する車輪指標取得手段と、該車輪指標取得手段が取得した車輪指標に対する、前記セルフアライニングトルク推定手段が推定したセルフアライニングトルクの変化に基づき、前記車輪に対するグリップ度を推定するグリップ度推定手段を備えたことを特徴とする路面状態推定装置。

IPC (5)：

B62D6/00 ,  B60R16/02 ,  B60T7/12 ,  B60T8/00 ,  B60T8/58

FI (11)：

B62D6/00 ,  B60R16/02 661A ,  B60R16/02 661B ,  B60R16/02 661D ,  B60R16/02 661Z ,  B60T7/12 C ,  B60T8/00 C ,  B60T8/00 D ,  B60T8/58 D ,  B60T8/58 E ,  B60T8/58 Z

F-Term (36)：

3D032CC05 ,  3D032DA03 ,  3D032DA04 ,  3D032DA23 ,  3D032DA29 ,  3D032DA33 ,  3D032DA46 ,  3D032DA64 ,  3D032DA82 ,  3D032DA93 ,  3D032DC03 ,  3D032DD02 ,  3D032DD10 ,  3D032DD17 ,  3D032EB15 ,  3D032EB21 ,  3D032EB22 ,  3D032EC23 ,  3D032FF01 ,  3D032GG01 ,  3D046BB17 ,  3D046BB22 ,  3D046BB23 ,  3D046BB28 ,  3D046BB29 ,  3D046BB32 ,  3D046GG10 ,  3D046HH02 ,  3D046HH08 ,  3D046HH21 ,  3D046HH22 ,  3D046HH25 ,  3D046HH26 ,  3D046HH36 ,  3D046HH46 ,  3D046MM34

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (21)

• 特許第3097419号
  
• 自動車のパワーステアリング装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-083059   Applicant：日本精工株式会社
• 車両状態推定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-013176   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 車両旋回限界判定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-262757   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 路面摩擦係数検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-246928   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 車両の路面摩擦係数推定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-197205   Applicant：富士重工業株式会社
• ステアリング装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-093204   Applicant：トキコ株式会社
• 車両の後輪操舵装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-218396   Applicant：マツダ株式会社
• アンチロックブレーキ制御システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-042127   Applicant：スズキ株式会社
• 車両用制動装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-188133   Applicant：光洋精工株式会社, 住友電工ブレーキシステムズ株式会社
• 車両の挙動制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-202437   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 車両の運転操作装置及びその制御プログラム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-360609   Applicant：本田技研工業株式会社
• 車両のトルク配分制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-144656   Applicant：富士重工業株式会社
• 車両の舵角制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-132470   Applicant：株式会社デンソー
• 路面摩擦係数推定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-105487   Applicant：アイシン精機株式会社, 東洋ゴム工業株式会社
• 路面摩擦状態推定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-370709   Applicant：株式会社豊田中央研究所
• 物理量推定装置、路面摩擦状態推定装置、操舵角中立点推定装置、及び空気圧低下推定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-183413   Applicant：株式会社豊田中央研究所
• 車両の運動制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-120565   Applicant：アイシン精機株式会社, 株式会社豊田中央研究所, 豊田工機株式会社, 株式会社アドヴィックス
• 車輪のグリップ度推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-120555   Applicant：アイシン精機株式会社, 株式会社豊田中央研究所, 豊田工機株式会社, 株式会社アドヴィックス
• セルフアライニングトルク推定装置及び横グリップ度推定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-120566   Applicant：株式会社豊田中央研究所, 株式会社アドヴィックス, アイシン精機株式会社, 豊田工機株式会社
• 車両状態検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-148929   Applicant：三菱電機株式会社

Cited by examiner (13)

• 特許第3097419号
  
• 特許第3097419号
  
• 車両旋回限界判定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-262757   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 自動車のパワーステアリング装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-083059   Applicant：日本精工株式会社
• 車両状態推定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-013176   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 路面摩擦係数検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-246928   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 車両の路面摩擦係数推定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-197205   Applicant：富士重工業株式会社
• ステアリング装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-093204   Applicant：トキコ株式会社
• 車両の後輪操舵装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-218396   Applicant：マツダ株式会社
• アンチロックブレーキ制御システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-042127   Applicant：スズキ株式会社
• 車両用制動装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-188133   Applicant：光洋精工株式会社, 住友電工ブレーキシステムズ株式会社
• 車両の挙動制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-202437   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 車両の運転操作装置及びその制御プログラム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-360609   Applicant：本田技研工業株式会社